1583年9月10日，意大利人、耶稣会士利玛窦一行到达两广总督的驻节地肇庆，随后在肇庆建造了中国大陆上第一座耶稣教教堂。他们在教堂客厅的墙上，展示出一幅用西文标注的世界地图。中国当时只有表示15个省、加上一点沿海岛屿的舆地图，并以为这就是全部天下。当前往教堂参观的中国士人获知中国不仅不在世界中央，而且仅仅只是世界东部的一部分时，不禁大为吃惊。这件事当时没引起任何政治麻烦，而且大大开启了士人的眼界。
肇庆知府王泮请求利玛窦绘出一幅中文的世界地图。利玛窦应请制出一幅比西文地图更大、使用投影技术的新图，以便注上笔划多、形体大的中国字。他用中文注上各国的宗教仪式和基督教神迹，把中国特意画在地球中央，并标上南北回归线、子午线和赤道。
这幅地图经校订、改善和重印，进入王泮的官邸和总督衙门，这就是著名的《山海舆地全图》。王泮非常高兴接受这幅全新的地图，并出资复制多份，分赠他的友人和送往各省官府。
1599年2月6日，利玛窦一行第二次到南京。南京长官吴中明要求利玛窦修订一下他在广东绘制的地图，并用公费雇请刻工镌石复制，还亲自作序称颂地图及作者。这一版世界地图从南京发行各地，乃至澳门和日本。各地又纷纷复制，其中一份地图传到贵州巡抚郭子章手中。郭把全幅地图改成一本书，对每个国家增加注释说明。
1601年1月24日，即明神宗万历28年12月21日，利玛窦一行终于到达北京。在工部任职的李之藻跟这个外国人交上了朋友，以一种狂热的劲头学习地理学。他早年就雄心勃勃要绘制中国15行省的精确地图，现在他在利玛窦指导下，以尽可能大的比例尺重制世界地图。这幅图大到6平方英尺，图边绘制日月星辰装饰，还附有几个文人的序，这就是《坤舆万国全图》。制版的刻工刻了两种版，同时传布。还有人刊布了一种八大幅的新版图。北京同时传开三种世界地图。
太监把一幅呈给万历皇帝，万历很喜欢，下令用12幅丝帛织成全图，装在6对大屏风里，还想给每个皇子一幅。此前利玛窦一直不敢向皇帝直接献图，他担心此举可能被误会成对中华帝国辽阔版图的轻慢。现在，他居然被请进宫制作第一版地图的新版。
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